Hallo Tillmann,
die Aussage, dass es konstant ist, bezieht sich nur darauf, dass es innerhalb einer Rechenschrittweite (delta T) keine großen Änderungen gibt.
Am Beispiel der Längsgeschwindigkeit: Nehmen wir mal ein Auto, was von 0…100km/h in 5s beschleunigt. Das ist schon sportlich. Die Beschleunigung ist 5,5m/s2. Wenn du das Kalman Filter mit einer Rechenschrittweite von dt=0,02s rechnest, dann ändert sich die Geschwindigkeit von dem Auto innerhalb dieser 0,02s um 0,11m/s. Das ist zwar nicht 0m/s (was konstant wäre), aber auch nicht sooo viel.
Solltest du einen Prozess filtern wollen, der sich schneller ändert oder wenn du die Rechenschrittweite nicht so klein wählen kannst, dann kannst du auch noch eine Dimension höher gehen und das CTRA Dynamikmodell (Contant Turnrate, Constant Acceleration) wählen. Da ist innerhalb einer Rechenschrittweite die Beschleunigung konstant, was im Beispiel des Autos ja dann so wäre (nämlich 5,5m/s2).
Wenn du die Process Noise Covariance Matrix aber so gestaltest, dass eine Abweichung von der idealen Annahme möglich ist, dann konvergiert das Filter auch mit dem CTRV und alles ist gut.
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Von: Paul Balzer
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