Hallo Paul, zunächst mal vielen Dank für deine Mühe, das so detailliert darzustellen! Ich habe selbst Erfahrung mit Schätzung/Kalman-Filter und so weiter und frage mich Folgendes: in deiner zeitdiskreten Dynamik gehst du von konstanter Geschwindigkeit und konstanter Gierrate aus, i.e.
v_{x,k+1} = v_{x,k}
\omega_{k+1} = \omega_{k}
und deinem Matlab-Beispiel zufolge sind diese auch näherungsweise konstant. Für deine Implementierung in Python jedoch, siehe
verwendest du auch dieses Modell und dort ist die Geschwindigkeit alles andere als konstant.. siehe Plots kurz vor Position x/y. Meine Frage: funktioniert das CRTV-Modell trotzdem, weil du das Prozessrauschen hinreichend groß gewählt hast? Wie sind deine Erfahrungen damit?
Vielen Dank für deine Antwort!