Hallo Christian,
wenn du die GPS Position einfach auf 0.0/0.0 setzt, dann sagst du dem Kalman Filter, dass es die Position bitte auf’s Meer verschieben soll (siehe: https://www.google.de/maps/@0.0,0.0,6z), denn Lat/Lon von 0.0/0.0 ist ja auch eine Position auf der Welt, nämlich da wo sich Nullmeridian und Äquator schneiden.
Wenn du dem Filter sagen willst, dass du keine GPS Position hast, dann musst du das im Correction Schritt in der Measurement Matrix JH machen. Siehe `if GPS[filterstep]:` auf https://github.com/balzer82/Kalman/blob/master/Extended-Kalman-Filter-CTRV.ipynb?create=1
Da unterscheidet sich die Mess-Matrix dahingehend, dass du wenn GPS vorhanden ist die Positionszustände aktualisierst, wenn keine GPS Position vorhanden ist, schreibst du eine 0 in die Mess-Matrix und der Zustand wird nicht aktualisiert vom Correction-Step. Natürlich integrierst du damit die Messfehler von Geschwindigkeits- und Gierratensensor auf. Je nachdem wie gut die sind, wirst du nach ein paar Sekunden/Minuten relevante Fehler in der Positionsschätzung haben.
Hilft dir das?